Robots malu gājējiem ir diezgan līdzīgs manam iepriekšējam projektam “Līnijas sekotāja robots”. Šis robots, kas balstīts uz mikrokontrolleru uz 8051, uztver malu un no tās izvairās, pagriežot vai apstājoties. Ļaujiet mums uzzināt, kā mēs viegli varam izstrādāt robota robotu.
Edge Avoider Robot koncepcija
Edge Avoider robota koncepcija ir tāda pati kā līnijas sekotājam. Šāda veida robotos mēs parasti izmantojam gaismas uzvedību uz melnbaltas virsmas. Gaismai nokrītot uz baltas virsmas, tā gandrīz pilnībā atspoguļosies un melnas virsmas gadījumā gaismu absorbē melnā virsma. Šī gaismas uzvedība tiek izmantota līnijas sekotāja robotā, kā arī malu avoider robotā.
Šeit mēs esam izmantojuši infrasarkano staru raidītāju un uztvērēju, ko sauc arī par foto diodēm, kuras tiek izmantotas gaismas nosūtīšanai un saņemšanai. IR pārraida infrasarkanās gaismas. Kad infrasarkanie stari nokrīt uz jebkuras virsmas, izņemot melnas vai daudz tumšas virsmas, tas tiek atstarots un fotodiodes uztverts un rada dažas sprieguma izmaiņas. Kad infrasarkanā gaisma nokrīt uz melnas virsmas, gaisma tiek absorbēta melnā virsmā, un neviens stars neatstaro atpakaļ, kā rezultātā fotodiods nesaņem nekādu gaismu vai starus.
Šeit, šajā Edge Avoider robotā, kad sensors uztver balto virsmu, tad mikrokontrolieris saņem 0 kā ievadi un, ja melnās līnijas kontrolieris ievada 1.
Shēmas shēma un darba skaidrojums
Mēs varam sadalīt Edge Avoider Robot projektu trīs dažādās sadaļās, kas ir sensora sekcija, vadības sekcija un draivera daļa.
Sensoru sadaļa: Šajā sadaļā ir IR diodes, potenciometrs, komparators (Op-Amp) un gaismas diodes. Potenciometru izmanto, lai iestatītu standartspriegumu salīdzinātāja vienā spailē, un infrasarkanos sensorus izmanto līnijas uztveršanai un sprieguma izmaiņu nodrošināšanai salīdzinātāja otrajā spailē. Tad salīdzinātājs salīdzina abus spriegumus un ģenerē ciparu signālu izejā. Šeit šajā ķēdē mēs izmantojam divus salīdzinātājus diviem sensoriem. LM 358 tiek izmantots kā salīdzinājums. LM358 ir iebūvēts divi zema trokšņa Op-amp.
Vadības sadaļa: 8051 mikrokontrolleru izmanto, lai kontrolētu visu līnijas sekotāja robota procesu. Komparatoru izejas ir savienotas ar kontaktu numuriem P0.0 un P0.1 no 8051. 8051 nolasa šos signālus un nosūta komandas vadītāja ķēdei, lai vadītu līnijas sekotāju.
Vadītāja sekcija: Vadītāja sekciju veido motora vadītājs un divi līdzstrāvas motori. Motora vadītāju izmanto motoru vadīšanai, jo mikrokontrolleris nepiegādā pietiekamu spriegumu un strāvu, lai darbinātu motoru. Tāpēc mēs pievienojam motora vadītāja ķēdi, lai iegūtu pietiekamu spriegumu un strāvu motoram. Mikrokontrolleris nosūta komandas šim motora vadītājam, un pēc tam tas virza motorus.
Strādā
Šī robota gājēja robota darbība ir diezgan interesanta un tāda pati kā līnijas sekotājam, taču operāciju atšķirība pēc ievadu uztveršanas. Šajā robotā, sajūtot baltu virsmu, tas iet uz priekšu, un, ja kāds no sensoriem vai abi sensori nejūt signālu vai melnu virsmu, tas apstājas, pārvietojas atpakaļ un maina virzienu, un, ja atkal tas sajūt balto virsmu, nevis iet uz priekšu.
Šī malu avoider robota shēma ir parādīta. Salīdzinātāju izeja ir tieši savienota ar mikrokontrollera tapu skaitu P0.0 un P0.1. Motora vadītāja ieejas tapas 2, 7, 10 un 15 ir savienotas ar tapām attiecīgi P2.3, P2.2, P2.1 un P2.4. Viens motors ir pievienots motora vadītāja 3 un 6 izejas tapā, un cits motors ir pievienots pie 11 un 14.
Programmējot vispirms mēs esam definējuši ievades un izvades tapas. Pēc tam galvenajā funkcijā mēs pārbaudījām ieejas un attiecīgi nosūta izvadi izejas tapām motora vadīšanai. Šajā malu avoiderā ir četri nosacījumi, kurus mēs lasām, izmantojot 8051 mikrokontrolleru. Mēs izmantojām divus sensorus, proti, kreiso un labo sensoru.
Nosacījumi:
|
Ievade |
Rezultāts |
Robota kustība |
||||
|
Kreisais sensors |
Labais sensors |
Kreisais motors |
Labais motors |
|||
|
LS |
RS |
LM1 |
LM2 |
RM1 |
RM2 |
|
|
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
Uz priekšu |
|
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
Apstāties / atpakaļ / Pagriezieties pa labi |
|
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
Stop / back / Pagriezieties pa kreisi |
|
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
STOP / atpakaļ / pagriezieties pa kreisi |
Mēs esam uzrakstījuši programmu atbilstoši iepriekšminētajiem tabulas nosacījumiem.
PCB izkārtojums
