Šajā apmācībā mēs uzzināsim par servomotoru un kā saskarni Servo ar MSP430. MSP-EXP430G2 ir izstrādes rīku aka Launchpad nodrošina Texas Instruments mācīties un prakse par to, kā izmantot savas mikrokontrolleri. Šī plāksne ietilpst kategorijā MSP430 Value Line, kur mēs varam ieprogrammēt visus MSP430 sērijas mikrokontrollerus. Ja esat jauns MSP lietotājs, pārbaudiet mūsu darba sākšanu ar MSP430 apmācību.
Servomotors un PWM:
Pirms iedziļināties detaļās, vispirms mums jāzina par Servo Motors.
Servomotors ir līdzstrāvas motora, stāvokļa kontroles sistēmas un pārnesumu kombinācija. Servos ir daudz lietojumu mūsdienu pasaulē, un līdz ar to tie ir pieejami dažādās formās un izmēros. Šajā apmācībā mēs izmantosim SG90 servomotoru, tas ir viens no populārākajiem un lētākajiem. SG90 ir 180 grādu servo. Tātad ar šo servo mēs varam novietot asi no 0-180 grādiem.
Servomotoram galvenokārt ir trīs vadi, viens ir paredzēts pozitīvam spriegumam, otrs - zemējumam, bet pēdējais - pozīcijas iestatīšanai. Sarkanais vads ir pieslēgts pie varas, Brown vads ir savienots ar zemi un Yellow vadu (vai balta), ir saistīts ar signālu.
Katrs servomotors darbojas ar dažādām PWM frekvencēm (visbiežāk sastopamā frekvence ir 50 Hz, kas tiek izmantota šajā apmācībā), tāpēc iegūstiet sava motora datu lapu, lai pārbaudītu, kurā PWM periodā darbojas jūsu servomotors.
PWM (pulsa platuma modulēta) signāla frekvence var atšķirties atkarībā no servomotora veida. Svarīgi šeit ir PWM signāla DUTY RATIO. Pamatojoties uz šo DUTY RATION, vadības elektronika noregulē vārpstu.
Kā parādīts zemāk redzamajā attēlā, lai vārpstu varētu pārvietot uz 9o pulksteni, IESLĒGŠANAS RĀCIJAI jābūt 1/18. 1 ms ON laiks un 17 ms OFF laiks 18 ms signālā.
Lai vārpstu varētu pārvietot uz 12o pulksteni, signāla IESLĒGŠANAS laikam jābūt 1,5 ms un Izslēgšanas laikam 16,5 ms. Šo attiecību dekodē vadības sistēma servo, un tā pielāgo pozīciju, pamatojoties uz to. Šis PWM šeit tiek ģenerēts, izmantojot MSP430. Uzziniet vairāk par PWM ģenerēšanu ar MSP430 šeit.
Pirms servo pievienošanas MSP430, jūs varat pārbaudīt servo ar šīs servomotora testēšanas shēmas palīdzību. Pārbaudiet arī mūsu zemāk esošos Servo projektus:
- Servomotora vadība, izmantojot Arduino
- Servomotora vadība ar Arduino Due
- Servomotora mijiedarbība ar 8051 mikrokontrolleru
- Servomotora vadība, izmantojot MATLAB
- Servomotora vadība ar Flex sensoru
- Servo pozīcijas kontrole ar svaru (spēka sensors)
Nepieciešamie materiāli:
- MSP430
- SG90 servo
- Vīriešu-sieviešu vadi
Shēmas diagramma un Explanatin:
Programmā MSP430 mums ir iepriekš definētas bibliotēkas, un PWM funkcijas jau ir ierakstītas šajās bibliotēkās, tāpēc mums nav jāuztraucas par PWM vērtībām. Jums vienkārši jāievieto leņķis, ar kuru vēlaties pagriezt vārpstu, un atpūtu darbina šīs bibliotēkas un mikrokontrolleris.
Šeit mēs izmantojam PIN 6, ti, P1.4, kas ir MSP430 PWM tapa. Bet jūs varat izmantot jebkuru PIN. Servo nav nepieciešams izmantot PWM tapu, jo visas PWM funkcijas ir ierakstītas pašā bibliotēkā.
Servo vadībai izmantotais galvenes fails ir “ servo.h ”.
Lai izmantotu kodu, mēs izmantosim Energia IDE. Kods ir vienkāršs un viegli saprotams. Tas ir tāds pats kā Arduino, un to var atrast izvēlnē Piemērs. Pilns kods un video ir norādīts zemāk. Jūs varat rediģēt kodu atbilstoši savām vajadzībām un augšupielādēt to MSP430
Tas ir viss!! Servomotoru esam sasaistījuši ar PIC mikrokontrolleru, tagad jūs varat izmantot savu radošumu un uzzināt tam lietojumprogrammas. Ir daudz projektu, kas izmanto servomotoru.