Servomotori galvenokārt ir rotējoši izpildmehānismi, kas ļauj precīzi kontrolēt leņķa stāvokli, paātrinājumu un ātrumu dažādās iegultās sistēmas lietojumprogrammās. Parasti kam rotācijas robežu 90 o līdz 180 o, servo motori ir līdzstrāvas elektromotori, kas aprīkoti ar servo mehānismu, lai sajūtu un kontroles leņķa pozīcijā. Tos izmanto tur, kur nepieciešama precīza vārpstas kustība vai novietojums. Tie nav ieteikti ātrgaitas lietojumiem, bet ir ieteikti mazam ātrumam, vidējam griezes momentam un precīzai pozīcijas lietošanai. Šos motorus galvenokārt izmanto robotu roku mašīnās, lidojuma vadības ierīcēs un vadības sistēmās. Servo motors ir parādīts zemāk esošajā attēlā.
Servomotori ir pieejami dažādās formās un izmēros. Kā parādīts attēlā, servomotoram ir trīs vadi - RED vads ir savienots ar barošanu, melnais vads ir savienots ar zemi un DZELTENS vads ir savienots ar signālu.
Servomotors ir līdzstrāvas motora, stāvokļa kontroles sistēmas un pārnesumu kombinācija. Līdzstrāvas motora vārpstas stāvokli regulē servo vadības elektronika, pamatojoties uz PWM signāla SIGNAL tapas darba attiecību. Vienkārši runājot, vadības elektronika regulē vārpstas stāvokli, kontrolējot līdzstrāvas motoru. Šie dati par vārpstas stāvokli tiek nosūtīti caur SIGNAL tapu. Pozīcijas dati vadības ierīcei jānosūta PWM signāla veidā caur servomotora signāla tapu.
PWM (pulsa platuma modulēta) signāla frekvence var atšķirties atkarībā no servomotora veida. Svarīgi šeit ir PWM signāla DUTY RATIO. Pamatojoties uz šo DUTY RATIO, vadības elektronika noregulē vārpstu.
Kā parādīts zemāk redzamajā attēlā, lai vārpstu varētu pārvietot uz 9o pulksteni, IESLĒGŠANAS RĀCIJAI jābūt 1/18. 1 ms ON laiks un 17 ms OFF laiks 18 ms signālā.
Lai vārpstu varētu pārvietot uz 12o pulksteni, signāla IESLĒGŠANAS laikam jābūt 1,5 ms un Izslēgšanas laikam 16,5 ms. Šo attiecību dekodē vadības sistēma servo, un tā pielāgo pozīciju, pamatojoties uz to.
Ķēdes komponenti
- + 9v līdz + 12v barošanas avots
- Servomotors (kas bija jāpārbauda)
- 555 Taimera IC
- 33KΩ, 10KΩ (2peices), 68KΩ un 220Ω rezistori
- 2N2222 tranzistors
- 100nF kondensators
- Divas pogas
Servo testera shēmas shēma un darba skaidrojums
Servo pārbaude ķēde ir parādīts iepriekš shematiska diagramma. Tagad, kad mēs iepriekš apspriedām servo vārpstas pārvietošanos pa kreisi. Mums ir jāpiešķir 1/18 ieslēgšanās koeficients, un, lai vārpsta pagrieztos pa kreisi, mums jādod PWM ar darba attiecību 2/18. Tagad 555 astabils vibratoram, kas parādīts zemāk redzamajā attēlā, izejas kvadrātveida viļņu ieslēgšanas un izslēgšanas laiks ir norādīts
Augsta līmeņa loģikas laiks tiek norādīts kā TH = 0,693 * (RA + RB) * C
Zema līmeņa loģikas laiks tiek norādīts kā TL = 0,693 * RB * C
Ja novērojat ķēdes shēmu iepriekš redzamajā attēlā, būs skaidrs, ka mēs mainīsimies, lai mainītu RB, lai iegūtu atšķirīgu TL un TH. Tātad, nospiežot pogu1, mēs saņemsim darba attiecību, kas mazāka par 1/18, līdz ar to, kad mēs to padodam uz servo, tas pārvietojas pa kreisi. Tas parādīts attēlā zemāk.
Nospiežot otro pogu, darba attiecība būs 2/18, un tāpēc servo vārpsta mēģina virzīties līdz galam pa labi. Šādi mēs pārbaudām servomotoru.